In een kapellenlijst van 1315 wordt Beetsterzwaag al genoemd.
De kerk van Beetsterzwaag ligt niet, zoals in veel Friese dorpen, in het centrum, maar iets ten Noorden van de Hoofdstraat.
Oorspronkelijk lag de kerk wel precies in het centrum: aan de kruising van het Kerkepad West en het Kerkepad Oost en nog een ander pad dat naar Boornbergum leidt.
Deze kerkepaden vormden de oudste verbindings wegen tussen Beets, Beetsterzwaag en Olterterp.
Gaandeweg is deze weg, die nu Hoofdstraat heet, belangrijker geworden als verbinding tussen de dorpen.
Van de middeleeuwse kerk, gewijd aan Sint Maarten, is een afbeelding bekend, gemaakt door de tekenaar J. Stellingwerf. Maar de betrouwbaarheid hiervan is onzeker.
Tegen het einde van de achttiende eeuw was de middeleeuwse kerk in zeer slechte staat geraakt. Op een gemeentevergadering van lidmaten van de kerk (4 februari 1803) werd het voorstel gedaan, dat een nieuwe en grotere kerk gebouwd zou worden, geheel op kosten van de Heren Reinhart van Lynden, Tinco en Benedictus van Teyens en Juffer Hijma van Teyens.
Eerste steen
Op 7 april 1803 is de eerste steen van de kerk gelegd. In 1804 is de kerk in gebruik genomen.
Ter herinnering aan hun royale schenking van de bouwkosten, kregen beide families een herenbank in de nieuwe kerk. Deze staan beide aan een kant van de zogenaamde adelsdeur in de kerk. Door deze deur kwamen alleen deze families de kerk binnen.
Bij de restauratie in 1964 is er aan die kant van de kerk een bijgebouw gebouwd, dat nu als consistorie en vergaderruimte gebruikt wordt.
De windvaan op het koorgedeelte van de kerk draagt de wapens van de families, die de kerk gebouwd hebben.
In de kerk zijn enkele elementen uit de oude kerk van voor 1804 te zien: de zeventiende eeuwse preekstoel en een koperen kaarsenkroon, met de inscriptie:
‘Tot Eer en Gloorie van Godt’
en een deel van het doophek.
Giften
Bij de ingebruikname van de kerk in 1804 is een lijst opgesteld van alle giften.
Hiervan zijn de belangrijkste: de koperen lessenaar voor de grote Bijbel op de kansel met de initialen van de schenker in krulletters: F.G.A.B. v. L.- Baron van Lynden. Juffrouw Van Teyens schonk een koperen lessenaar voor de voorlezer, haar initialen staan er ook in krulletters op. De koperen blakers en kleine kandelaars worden niet genoemd en zijn misschien nog afkomstig uit de oude kerk.
Oud-Fiscaalske van der Vecht schonk ook een koperen kaarsenkroon.
Evenals Raadsheer van Boelens.
Nog steeds hangen de drie koperen kronen in de kerk.
Procureur Fiscaal Idzerda gaf twee zwarte fluwelen armzakjes (collectezakjes voor de diaconie) met franjekwastjes met aan ieder zakje een zilveren belletje.
Freule van Lynden droeg een zilveren doopbekken in een koperen ring bij.